公司名称：武汉正向科技有限公司

防摇摆控制原理：
1.起重机在运行过程中由于小车、大车加减速引起的负载摇摆可以由防摇系统来全程控制。
2.防摇系统的基本原理是通过实时调整大车、小车的行走速度来防止负载的摆动。防摇系统通过检测当前负载的绳长来实时计算出相应的速度，并将这个速度传递给 PLC，并且通过 PLC 来修正大车、小车的给定速度以达到防摇的效果。
3.采用防摇控制器作为核心控制单元，利用内部的数学模型进行计算。控制器和系统 PLC 控制器之间通过 PROFINET 通讯进行数据交换，给出相应的大小车的控制速度。

武汉正向科技 防摇摆控制器主要技术参数：
1、防摇摆精度： ±0.5°
2、行车到达目标位置偏差位置偏差： ±25mm
3、通讯方式：PROFINET / PROFIBUS / RS232 / RS422 / RS485；
4、消除载荷的摇摆达 96% 以上；
5、技术先进，实用可靠， 控制效果显著；
6、可大幅度、快速减少起重机载荷的摇摆；
7、消除等待载荷停止摇摆的时间，提高安全运行速度，提高起重机的使用工作效率。

防摇摆技术应用案例：
1.武汉钢铁有限公司：条材厂一炼钢分厂抓斗无人化行车
2.云南玉溪玉昆钢铁集团：智能抓斗吊无人化改造设备——高炉抓渣智能化系统（8套）
3.广西钢铁：3800mm宽厚板生产线项目旋流井无人抓渣系统
4.酒泉钢铁集团：本部炼铁工艺装备三化升级改造项目水渣无人天车系统（4套）
5.佛山市美的材料供应有限公司：美的顺德工厂25T无人行车改造项目（4套）
6.酒泉钢铁集团：智能改造项目天车无人化系统（4套）
7.武汉钢铁集团物料有限公司：21号钢卷库行车无人化控制系统
8.宝武集团鄂城钢铁有限公司：焦化东区煤场堆取料机及斗槽可逆皮带小车布料远程集中控制改造项目