公司名称：深圳市德斯普机器人有限公司

　　一般来说，惯性导航传感器系统由一个单片机，三个陀螺仪，和三个加速度传感器组成。三个陀螺仪和加速度传感器被安装在三个正交的方向。系统的性能由传感器噪声、偏差、比例因子、和系统校准决定。其误差随时间增长。同时，随着对精度要求的提高，价格也相应的增长。

　　惯性导航传感器系统款具有以下优点：

　　1.它只用内部传感器就可以得到测量数据，而不需要任何外界帮助;

　　2.惯性导航传感器系统的测量输出能与计算机的采样计算同步;

　　3.高采样率和运算速度可实现很短的时延。

　　惯性导航传感器系统的缺点

　　惯性导航传感器系统也有其自身的缺点，主要包括：

　　1.具有足够精度的惯性传感器很昂贵;

　　2.即使是很贵的传感器，也需要较长的初始化时间;

　　3.即使导航状态的初始化估计精度很高，当由包含漂移或偏差误差和噪声的惯性测量数据，积分求解导航状态时，仍会有误差积累。

　　当然，现代惯性导航系统使用各种信号(例如全球定位系统及电子罗盘等)对其进行修正，采取控制论原理对不同信号进行权级过滤，从而保证惯性导航系统的精度及可靠性。

　　惯性导航系统用于各种运动机具中，包括飞机、潜艇、航天飞机等运输工具及导弹，然而成本及复杂性限制了其可以应用的场合。

　　惯性系统*先应用于火箭制导，美国火箭先驱罗伯特·戈达尔试验了早期的陀螺系统。二战期间经德国人冯布劳恩改进应后，应用于V-2火箭制导。战后，美国麻省理工学院等研究机构及人员对惯性制导进行深入研究，从而发展成应用飞机、火箭、航天飞机、潜艇的现代惯性导航系统。

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