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佛山升降车出租，顺德维修路灯那种车出租139 2829 2824 吊篮车PID控制器参数优化方案 吊篮安装车出租, 吊篮安装车租赁, 顺德吊篮安装车出租, 吊篮车控制系统具有:不确定性、未知性、动态性和非线性的特点。吊篮车的理想的工作状态是:实现恒速摊铺作业、保持物料质量不变。但在实际施工中，因推进系统的负载变化、送料的不均匀性、发动机降速、油温升高等诸多因素都会造成行驶速度的变化进而使摊铺速度改变，影响路面摊铺质量。因此，如何保持吊篮车在施工作业过程中的速度稳定和直线行驶是液压行驶系统控制的关键。PID控制具有简单、直观、鲁棒性好的特点，成为吊篮车行驶系统恒速控制*为有效的控制方案，但PID控制器参数的优化整定是必须解决的核心问题之一。虽然PID参数的整定和优化的方法很多，但传统的非智能整定方法Z－N法显然是一种经验法且并非*优解，不能获得理想的控制效果。目前智能型整定方法如模糊PID、神经网络PID虽然能较好地实现PID控制参数的优化，但需要在线整定、计算量大，使系统的实时性能变差。本文针对上述控制方法的不足，提出一种能新性能指标的规范化PID控制器参数优化方案，其基本思想是:首先，根据PID参数的大致范围确定混沌变量的比例放大系数，同时把混沌变量作比例放大处理。然后，找出系统稳定性条件和目标函数*小值原则的一组参数作为PID参数的次优解。*后，再次进行混沌变量的局部搜索找出*优或接近*优的PID控制参数，得到全局*优解。

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