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侧扫声纳原理：
声纳是利用声波对水下物体进行探测和定位识别的方法及所用设备的总称。这个名称是英文 sonar 一词的音译。sonar一词由sound navigation and ranging(意思是声学导航与测距)的字头组成。
侧扫声纳是由 side scan sonar一词意译而来，是利用回声测深原理探测海底地貌和水下物体的设备。又称旁侧声纳或地貌仪。
一次世界大战前后，科学家发明了利用声波测深的回声测深仪。战后英国为了搜寻水下潜艇开展了水下拖曳式图像声纳系统的研究工作。到1938年，英国皇家海军率先发明了声纳装置并将其装备部队。二战后，声纳技术获得了长足发展。1960年英国海洋科学研究所研制出*台侧扫声呐并用于海底地质调查。60年代中期侧扫声纳技术得到改进,提高了分辨率和图像质量等探测性能。
声呐向水中发射声波，通过接收水下物体反射回波发现目标，并测量其参量。目标距离可通过发射脉冲和回波到达时间差估计。
左、右两条换能器具有扇形指向性。垂直平面内开角为ΘV，水平面内开角为ΘH。当换能器发射声脉冲时，可在换能器左右侧照射一窄梯形海底，如图左侧为梯形ABCD。声波以球面波方式向远方传播，碰到海底后反射波或反向散射波沿原路线返回到换能器，距离近的回波先到达换能器，距离远的回波后到达换能器，一般情况下，正下方海底的回波先返回，倾斜方向的回波后到达。