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摆动气缸可分为齿轮齿条式摆动气缸和叶片式摆动气缸。
齿轮齿条式摆动气缸是气压力推动活塞带动齿条作直线运动，齿条推动齿轮作回转运动，由齿轮轴输出力矩并带动外负载摆动。 摆动平台是在转轴上安装了一个平台，平台可在一定角度范围内摆动。
叶片式摆动气缸是用内部止动块或外部挡块来改变其摆动角度。止动块与缸体固定在一起，叶片与转轴连在一起。气压作用在叶片上，带动转轴回转，并输出力矩。叶片式摆动气缸有单叶片式和双叶片式。双叶片式的输出力矩比单叶片式大一倍，但转角小于180度。

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