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1999年，本田首次推出了CR-V的改款车型，车型在外观和内饰方面保留了*一代CR-V的设计元素。不过，改款CR-V的轴距略有增加，达到了2625mm。改款车型仍然使用黑色保险杠，在部分国家还有与车身同色保险杠的推出。同时CR-V在99年还推出了两驱版型号（代号RD2），日本本土还推出了一款取消尾门备胎的FULL MARK型号。
改款CR-V在发动机方面进行了重点升级改动，搭载了代号为B20Z的全新发动机，虽然同为2.0升，但新发动机重量有所降低，动力方面相应提升，*大功率达到了147马力，峰值扭矩为194牛米。
2000年，北美的CR-V推出了特别版车型，该车型搭载了更加高级的配置，但动力方面并没有变化。到2001年，较晚进入市场的CR-V已经比北美地区的其它同级别对手的销售表现更好，其车型认可度不断提升。