公司名称：上海地友自动化设备有限公司

交换机SFP992-1ELH
交换机SFP992-1ELH
交换机SFP992-1ELH
SFP 介质模块，千兆单模光纤端口，可至 120 公里
产品功能 / 诊断
产品功能
● 端口诊断 是的
● 包大小统计 是的
● 包类型统计 是的
● 错误统计 是的
产品功能 / DHCP
产品功能
● DHCP 客户机 是的
产品功能 / 冗余
产品功能
● 环冗余 是的
● 高速冗余协议 (HRP) 是的
● High Speed Redundancy Protocol（HRP，高速冗余协议）和冗余管理器 是的
● High Speed Redundancy Protocol （HRP，高速冗余协议）和备用冗余 是的
协议 / 支持 / 媒体冗余协议 (MRP) 是的
产品功能
● Media Redundancy Protocol（MRP，媒体冗余协议）和冗余管理器 是的
● 用于计划复制的媒体冗余协议 (MRPD) 是的
● 并行冗余协议 (PRP)/用于 PRP 网络中 是的
● 并行冗余协议 (PRP)/冗余网络访问 (RNA) 不
● 被动侦听 是的
产品功能 / 安全
协议 / 支持
● SSH 是的

　一 四轴联动简易机械手的结构及动作过程
　　机械手结构如下图所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。
　　其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360度的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360度的转盘机构能带动机械手
　　及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。
　　其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。
　　步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。
　　
二 控制器件选型
　　为达到精确控制的目的，根据市场情况，对各种关键器件选型如下：
　　1. 步进电机及其驱动器
　　机械手纵轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的是北京四通电机技术有限公司的42BYG250C型两相混合式步进电机，步距角为0.9度/1.8度，电流1.5A。M1是横轴电机，带动机械手机构伸、缩；M2是纵轴电机，带动机械手机构上升、下降。所选用的步进电机驱动器是SH-20403型，该驱动器采用10～40V直流供